开始 子程序：扔左 // 1. 打开左侧的门 设置 伺服电机 [开门左] 角度为 -90度 设置 伺服电机 [左推] 角度为 -90度 等待 100 毫秒 // 2. 推货 设置 伺服电机 [右推] 角度为 90度 等待 200 毫秒 // 3. 电机复位 设置 伺服电机 [开门左] 角度为 0度 设置 伺服电机 [左推] 角度为 0度 设置 伺服电机 [右推] 角度为 0度 // 4. 松开夹子，让上方货物掉落 设置 伺服电机 [夹子] 角度为 [松开位置] 等待 100 毫秒 设置 伺服电机 [夹子] 角度为 50度 // 夹紧新货物 等待 200 毫秒 // 5. 压低货物高度 设置 伺服电机 [摄像头] 角度为 180度 // 6. 离开中转站 循环 直到 (灰度传感器[后侧] 的值 等于 63) 调用 子程序：走中 结束 循环 结束 子程序
开始 子程序：扔右 // 1. 打开右侧的门 设置 伺服电机 [开门右] 角度为 90度 等待 100 毫秒 // 2. 推货 设置 伺服电机 [左推] 角度为 90度 等待 200 毫秒 // 3. 电机复位 设置 伺服电机 [开门右] 角度为 0度 设置 伺服电机 [左推] 角度为 0度 设置 伺服电机 [右推] 角度为 0度 // 4-6. 同“扔左”（松开夹子、夹紧、压低、离开中转站） 设置 伺服电机 [夹子] 角度为 [松开位置] 等待 100 毫秒 设置 伺服电机 [夹子] 角度为 50度 等待 200 毫秒 设置 伺服电机 [摄像头] 角度为 180度 循环 直到 (灰度传感器[后侧] == 63) 调用 走中 结束 循环 结束 子程序
| 模块/参数 | 值 | 说明 |
|---|---|---|
| 开门左/右 | 90度/-90度 | 打开挡板 |
| 右推/左推 | 90度 | 推出货物 |
| 夹子 | 50度 | 夹紧货物的位置 |
| 摄像头 | 180度 | 压低货物防掉落 |
| 开门后延时 | 100ms | 等待门完全打开 |
| 推货后延时 | 200ms | 确保货物被完全推出 |
| 灰度传感器 | 63 | 离开中转站的标志 |
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