首页全部课程传感器应用第 5 课

中转站

灰度传感器检测中转站标记

灰度传感器条件判断颜色检测停车逻辑

课程概述

本节课学习如何使用灰度传感器检测地面标记，识别中转站位置，并执行相应的停靠和卸货操作。

中转站子程序（完整版）

// 定义子程序：中转站
SUBROUTINE 中转站

  // 循环检查是否到达中转站（蓝色区域）
  LOOP UNTIL (左灰度传感器值 == 117 OR 右灰度传感器值 == 117)
    CALL 走中()
  END LOOP

  // 到达后减速前进，停在中心位置
  SET motor_speed = 60
  MOVE forward FOR 200ms
  STOP all_motors
  WAIT 500ms  // 确保车身稳定以便图像识别

  // 识别货物并执行投放逻辑
  IF (货框内货物_图像匹配 == 1) THEN  // 货框里是A
    IF (墙上目标_图像匹配 == 1) THEN  // 目标是A
      CALL 丢左()   // A对应A，丢左边
    ELSE
      CALL 丢右()   // A对应B，丢右边
    END IF
  ELSE  // 货框里是B
    IF (墙上目标_图像匹配 == 1) THEN  // 目标是A
      CALL 丢右()   // B对应A，丢右边
    ELSE
      CALL 丢左()   // B对应B，丢左边
    END IF
  END IF

END SUBROUTINE

关键参数说明

参数	值	说明
灰度传感器阈值	117	识别中转站蓝色地面
前进速度	60	到达后减速前进
前进延时	200ms	可在150-300ms间微调
稳定延时	500ms	确保摄像头稳定识别
图像匹配值	1=货物A, 2=货物B	识别标识
相似度阈值	0.5	大于此值才算有效识别

灰度传感器值参考

颜色	灰度值	含义
白色	255	白线标记
蓝色	117	中转站区域
黑色	63	普通路面

注意事项

灰度传感器的读数会受到环境光线的影响，实际使用时需要根据场地条件调整阈值。建议在比赛前先校准传感器。图像匹配的相似度阈值设为0.5，需要在程序开始前设置。

课后练习

测试一下你对本课内容的掌握程度

第 1 / 2 题

灰度传感器检测到白色时的值是多少？