| 变量名 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| 速度 | 全局变量 | 机器人的基础运行速度 |
| 时间 | 全局变量 | 控制动作的持续时间 |
| 比值 | 全局变量 | 根据前方距离传感器计算的中间值 |
| 目标方向 | 全局变量 | 指南针传感器的目标角度 |
| 偏差 | 全局变量 | 人为设定的偏移值，用于避障 |
| 差数 | 全局变量 | 速度调整量，用于差速转向 |
// === 初始化程序 === 设置 全局变量 速度 = 90 设置 全局变量 时间 = 0 设置 全局变量 比值 = 0 设置 全局变量 差速 = 0 设置 全局变量 偏差 = 0 设置 全局变量 差数 = 0
// 主循环 LOOP FOREVER: // 1. 计算比值 front_distance = read_front_distance_sensor() 比值 = calculate_ratio(front_distance) // 2. 计算差数 差数 = calculate_difference(比值, left_sensor, right_sensor) // 3. 应用差速进行电机控制 IF robot_is_veering_left THEN right_motor_speed = 速度 - 差数 left_motor_speed = 速度 ELSE IF robot_is_veering_right THEN left_motor_speed = 速度 - 差数 right_motor_speed = 速度 END IF set_motors(left_motor_speed, right_motor_speed)
// 接近特定障碍物时触发 WHEN approaching_specific_obstacle: 偏差 = 300 // 设定偏差值 move_for_duration(time = 2 seconds) 偏差 = 0 // 越过障碍物后恢复
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